Raspilot 安装说明

感谢豆友@Cnlinuxman提供

提示:Raspilot暂时只能用博世套件,文章车型为中国版雅阁混动,请注意

固件烧写

  1. 下载固件:

    此固件集成了ubuntu 和 raspilot.这样就很省事多了.

    Raspilot 的Discord 服务器,更多消息讨论都在上面

    Raspilot Discord server https://discord.gg/MMGCVh9

    感谢 Gernby(Discord ID:Gernby#5142) 和 two70(Discord ID:two70#5504)

    https://drive.google.com/drive/folders/1rlyDdFtGRBfOfC7dyWBiVDFcSTHWrUb5?usp=sharing
    
  2. 系统烧录

    下载 Balena Etcher 对应版本

    https://www.balena.io/etcher/
    

树莓派配置无线网络

  1. 树莓派通过有线连接你的路由器,

    ssh ubuntu@raspberry ip
    

    account name:ubuntu
    passwd:raspilot

    检查ubuntu 进程

    tpp -u ubuntu
    

    image-20210401213742794

  2. 打开手机的热点,为raspilot 在车上提供wifi,便于ssh (图形化设置)

    sudo nmtui
    

Flash Black Panda

  1. 这个环节很重要,很多人被卡在这里.这个是Discord 上的刷黑熊的方法:

    连接如图

    image-20210401180523664

    Discord 网友提供的方法

    1. Disconnect Black Panda and Pi from everything.
    2. Connect Black Panda to Pi using USB A to A. (插到 Pi 的usb 3.0 口)
    3. Connect Pi to a power source (这个在家,就把Pi 的Type C 连接电源吧)
    4. Once Pi is booted up, SSH into it and run `sudo sh ~/raspilot/flash_panda.sh recover`
    5. Let it sit and then Black Panda is flashing slowly in Red!
    
  2. 我按照上面的方法,没有成功(got Error74),如果不行,可以参考我的方法(如果刷成功了,black panda 会红灯呼吸亮)

    我的方法:

    我手上刚好有个panda paw .我就利用它使我的black panda 进入DFU 模式,lussb 可以查看当前连接的usb 情况,如果列表里有 STM Device in DFU Mode 这一行信息,说明Black Panda 被识别了

    lsusb
    

    image-20210401171630701

    下面就可以刷Black Panda

    sudo sh ~/raspilot/flash_panda.sh recover
    

    如图状态,说明已成功flash black panda

上车测试

  1. 上车连接raspilot

    1. 物理连接如图

    image-20210401181904176

    1. 启动车辆, ssh 你的 Raspilot,把你手机热点打开,提供wifi 给 Raspilot
    ssh ubuntu@raspilot ip
    cd raspilot
    
    bash model.sh   
      //这里需要等2 mins ,如果不动了 按 ctrol +c  中断
    
    1. 编辑 kegman.json 文件,插入"overrideFingerprint": "HONDA ACCORD 2018 HYBRID TOURING" (这里仅针混动雅阁,其他车型 可以联系Gernby)

      cd ..
      
      vim kegman.json
      

上路校准摄像头

  1. 下面可以上路Calibrate

    尽量找条 比较直, 划线明显的道路来校准摄像头.行驶个3km 左右吧。找个地方停车,熄火,重新启动汽车.

    等待LKAS 图标显示,如果LKAS图标出来,此时你能感觉到方向盘有点重,说明车子已经激活了车道保持了.

    我建议城市驾驶,还是把车道保持关了,不然车道保持和你抢方向盘.

    如果你长时间使用Openpilot ,刚开始有点不习惯.车道保持和ACC 不是关联的,单独方向盘按键来开/关.这个和Gernby 沟通过,他不想这样做 hoho,

  2. 祝好运 Enjoy

Copyright © all right reserved,powered by Gitbook本站由afaaa授权 Dragonpilot社区维护,本页最后更新: 2021-04-02 09:51:03

results matching ""

    No results matching ""