FAQ

Openpilot 支持哪些车型?

官方的“Supported Cars”列表可以查询相关支持车型已知品牌包括讴歌Acura,本田Honda,雷克萨斯Lexus,丰田Toyota,现代Hyundai,起亚Kia,大众Volkswagen,斯巴鲁Subaru,日产Nissan,具体车型需要对应查询,一般全球车型相对容易适配。中国特供车型需要一些调整和适配修改

Openpilot 一代硬件、二代硬件、二代硬件有什么区别?

第二代相比较第一代有 2 个明显改进:

  • 体积缩小了,panda 和 harness 变成了 2 个小黑盒子,giraffe 变成了线束,可以放进原车的 ACC 盒子里,第一代不行。
  • 新增硬件 harness ,可以检测是否连接了EON,自动切换原车和 OP,而第一代需要手动拨动开关切换。
  • 灰熊grey panda软件支持到0.8版本
  • 黑熊black panda软件支持到0.9版本

第三代硬件 Comma2 改进:

  • 内置集成了black panda(定义为三代称UNO,二代称black panda, 一代grey/white panda,区分以代码内panda识别来判断),UNO控制整个系统的电源和功耗,控制散热和风扇
  • 前置红外摄像头,主要实现通过红外补光和去掉原EON里前摄像头的IR滤镜实现,可以在夜间监控驾驶员是否安全驾驶。
  • 移除了手机电池,因为锂电池怕高温 同时寿命也受限!去掉电池 整个系统可以在更高的温度下工作
  • 自备电池跑实时时钟(RTC) ,因为没有电池了 因此整车断电后 会没有时间;这个为了保证系统时间一直是准确的
  • USB实现软交换 可以通过OBD-C(逗号定义的TypeC)
  • comma2软件至少支持到1.0版本

Openpilot 的主要特性包括哪些?

Openpilot 官方版本支持 车道保持ACC巡航自动辅助变道

车道保持:控制方向盘,使车辆保持在左右两车道正中间。

ACC巡航:检测前车、障碍物,根据前车速度调节车速(油门、刹车),与前车保持安全距离。

自动辅助变道:当驾驶员需要切换车道时,需要打开转向灯(常亮),确认变向车道安全后,然后朝变道方向轻推方向盘,车辆将驶向旁边车道,变道完成后,需要驾驶员关闭转向灯。

  • 0.6.4 之后的版本在测试过程中发现,如果没有车道线情况下,会跟随前车轨迹行驶

如何购买 openpilot 硬件?

参考: Openpilot 硬件购买篇

如何安装 openpilot 软件?

参考:

Openpilot 与 原车 Acc LKAS 的区别到底有多大?

区别很大,例如本田原厂的LKA只能支持 3 度的横向控制,并且有撞线才拉回的感觉,openpilot完全没有,车自己保持在车道正中间,比雅阁自带的还要好很多很多,就像你自己开的一样稳。

  • 0.6.4 之后的版本在测试过程中发现,如果没有车道线情况下,会 跟随前车轨迹行驶

Stop & Go 路况表现怎么样?

在堵车排队的路况下,部分原车支持 ACC 排队的车型,支持较好,可以获得和原车一样的体验,当然也要注意防止加塞车辆没有被正确识别的情况。

原车不支持全速域ACC的情况下,从官方的“Supported Cars”列表中可以看到一部分丰田的车可以断开“ Driver Support Unit (DSU) ”(加装smatDSU,参考视频)实现全速域控车;部分车可以加装 hw-pedal(官方不提供设备),不过有一定的未知风险。sng-dsu

Openpilot 还不具备预碰撞缓解功能(AEB)?

Openpilot 软件本身暂时不支持 AEB 刹车,只能在激活自动驾驶的时候,检测到前方车辆或障碍物距离太近,提示用户或刹车减速。

通过 Supported Cars 表格的 Longitudinal 列,显示 Stock 的为使用原厂纵向控制,包括 ACC、AEB,显示 Yes 为 Openpilot 实现的纵向控制,暂时不支持 AEB。

  • 如果原车支持 AEB 并且安装 Openpilot 后仍然使用的 原厂纵向控制(Longitudinal Stock),那么不影响原厂 AEB 功能
  • 如果安装 Openpilot 后使用 Openpilot 纵向控制(Longitudinal YES),那么暂时不支持 AEB 功能
  • 0.6.4 版本开始支持 本田 Nidec 系列的原厂AEB

Openpilot 硬件设备可以启动车辆时自动开机,熄火时自动关机么?

EON 通电自动开机,熄火不会自动关机。 分支版本可以实现 USB 断电后延时关机,比如: dragonpilot

PS. 为了避免 EON 在阳光下长时间照射,带来分锂电池爆炸风险,需要每次停车从前挡风玻璃上取下来,相对繁琐,所以熄火自动关机变得不太那么重要,毕竟也不差这一步操作。

EON 可以一次性安装,以后上车即用么?

如果你使用的是没有电池的 Comma 2,那么你可以把它一直挂在前挡风玻璃上,不用取下来。

但是如果你使用的是带有锂电池的手机(乐视3Pro 或 一加3T),那么建议每次停车从前挡风玻璃上取下来,避免 EON 在阳光下长时间照射,带来分锂电池爆炸风险。

openpilot 只能运行在一加 3T 手机上么,其他手机可以么?

因为 openpilot 的路径预测程序使用了 高通的机器学习平台(SNPE),所以目前只针对 骁龙821 CPU 进行了适配,并且因为摄像头模块等原因,目前只适配了 一加 3T 和 乐视 3 pro 两个机型。

如果需要运行在高通处理器的其他手机上,你可能需要修改摄像头相关的驱动代码。

openpilot 目前已经可以运行在具有足够运算能力的电脑上了,Comma 官方 3月28日 在官方博客发布了 Self-Driving Car For Free,文章中指出,openpilot 代码中已经支了 TensorFlow 的模型,新的模型已经放出(只是目前训练数据有限,能力较 SNPE 模型较差),因此我们可以把 openpilot 运行在任何支持 TensorFlow 模型的平台上了(运算能力足够的前提下),经过社区开发者的尝试,目前来看 Jetson TX2 是目前比较合适的 DIY 硬件。

Copyright © all right reserved,powered by Gitbook本站由afaaa授权 Dragonpilot社区维护,本页最后更新: 2021-03-11 15:01:12

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