采集车辆指纹信息 1.0

官方说明参考来源

https://github.com/commaai/openpilot/wiki/Fingerprinting

修改get_fingerprint.py方法来源于微信@dingliangxue2012提供

Comma 官方指纹1.0支持移入社区支持,所以使用指纹1.0时候请打开Eon设备选项--开发人员--启用社区功能。

OpenPilot 通过对比 CAN 信号读取到的车辆指纹信息 与 已知的指纹列表 识别当前连接的什么车型(/data/openpilot/selfdrive/car/{汽车厂商}/values.py 文件中的指纹信息列表)。

现在,同一型号的不同配置车型有时候会有不同的指纹信息,如果 openpilot 还没有包含你车辆的指纹信息,那么你需要自己创建一个指纹信息。

如果你的 EON 开机并联网,你可以使用 Workbench 在局域网里搜索到你的 EON,SSH 连接进去,抓取车辆指纹(EON 需要连接到车上)。

操作步骤:

  1. 车辆熄火后,通过 Giraffe 或者 Car harness 把 PANDA(白熊,黑熊,C2分情况) 连接到车上,EON 连接到 PANDA 上,EON上运行openpilot。
  2. 如果你用的是 Car harness(黑熊或者C2),在EON 的UI 界面将启用openpilot的选项关闭,这样你的EON会使用 原车模式(stock mode)

【实际测试中发现,本田博世的摄像头(CRV,inspire)抓取1.0指纹需要修改can端口, 具体是把/data/openpilot/selfdrive/debug/get_fingerprint.py, 将文件内 if c.src in [0, 2] and c.address < 0x800: ,修改为 if c.src in [0, 1] and c.address < 0x800: , 其他车型未知,如果抓取指纹出现和同类车型区别较大的时候,可以考虑这个修改】

  1. 如果你使用的是Giraffe 和 白熊,设置你的Giraffe拨码成 原车模式(stock mode)(你需要采集原车发送的 CAN信号数据 ,而不是 openpilot 的),不需要修改文件
  2. SSH 连接到 EON,在两个会话窗口中分别运行下面 2 个命令
    /data/openpilot/selfdrive/boardd/boardd
    
    cd /data/openpilot/selfdrive && PYTHONPATH=/data/openpilot PREPAREONLY=1 /data/openpilot/selfdrive/debug/get_fingerprint.py
    
  3. 启动汽车,等大约 20 秒钟,确保可以得到如下的全部DBC消息:
    number of messages 53:
    fingerprint 2: 8, 64: 8, 65: 8, 72: 8, 73: 8, 280: 8, 281: 8, 290: 8, 312: 8, 313: 8, 314: 8, 315: 8, 316: 8, 326: 8, 544: 8, 545: 8, 546: 8, 552: 8, 554: 8, 557: 8, 576: 8, 577: 8, 722: 8, 801: 8, 802: 8, 805: 8, 808: 8, 816: 8, 826: 8, 837: 8, 838: 8, 839: 8, 842: 8, 912: 8, 915: 8, 940: 8, 1614: 8, 1617: 8, 1632: 8, 1650: 8, 1657: 8, 1658: 8, 1677: 8, 1697: 8, 1743: 8, 1759: 8, 1785: 5, 1786: 5, 1787: 5, 1788: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8
    
  4. 熄火并重新启动几次,确保接收到了全部消息(某些消息仅在启动时发送)。
  5. <CTRL> + C 关闭程序.
  6. 将从第3步中获得的 DBC消息 复制到 /data/openpilot/selfdrive/car/{汽车厂商}/values.py 文件的 "FINGERPRINTS" 部分(创建新的车型,或者暂时覆盖之前已经存在的车型)。
  7. 汽车熄火,重启 EON。
Copyright © all right reserved,powered by Gitbook本站由afaaa授权 Dragonpilot社区维护,本页最后更新: 2020-10-10 16:09:22

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